Firmengeschichte 1916 als Flugmotorenfabrik aus dem Zusammenschluss einiger Münchner Hersteller hervorgegangen, begannen die Bayerischen Motoren Werke 1921 mit dem Bau eines Motorrad-Aggregats. Der von Martin Stolle entworfene 500-ccm-Boxermotor wurde hauptsächlich an Victoria geliefert. 1923 wurde dann die erste eigene BMW vorgestellt, die von Max Friz konstruierte R32. Mit Rudolf Schleier, der ein Jahr später für die ohv-Variante R 37 verantwortlich war, begann auch der sportliche Einsatz der BMW-Maschinen. 1929 gab es die erste 750er BMW (R 62), von der auch ein mit Kompressor versehenes Rennmodell abgeleitet wurde. Ernst Henne errang damit seine ersten Weltrekorde. Zur gleichen Zeit fand der teilweise Übergang auf Pressstahl-Rahmen statt. 1935 verwendete BMW als erster Hersteller eine Teleskop-Vordergabel und ein Jahr später erschien mit der modernen R 5 erneut die Rohrrahmen-Bauweise. 1938 wurde die Hinterrad-Federung eingeführt. 1939 gewann Schorsch Meier auf der Isle of Man die 500-ccm-Klasse. Nach dem Krieg wurden die Modelle mit Geradweg-Hinterradfederung mit einigen Veränderungen bis 1955 weitergebaut, es gab auch wieder Werks-Rennmaschinen mit obenliegenden Nockenwellen. Die nächste Modellreihe mit dem Vollschwingen-Fahrwerk (z.B. R 69) wurde bis 1969 beibehalten. Zwei Jahre zuvor war die letzte Einzylinder-BMW aus dem Programm genommen worden. 1969 gab es wieder eine 750er, die 1973 auf 900 ccm und 1976 auf 1000 ccm vergrössert wurde. BMW beteiligte sich stets an sportlichen Wettbewerben, so dominierte die 500-ccm-BMW RS mit Königswellen-Boxermotor von 1954 bis 1974 in der Gespannklasse bei der Strassenweltmeisterschaft.